조선 인조시대를 배경으로 강원도 무인이자 가난한 집안의 양반 출신으로 한양에 올라와 무과에 도전하는 '박달향'이 자칭 "삼총사"인 '소현세자'와 그의 호위무사 '허승포', '안민서'를 만나, 조선과 명청 교체기의 혼란했던 중국을 오가며 펼치는 호쾌한 액션 로맨스 활극